庆城县，其历史可以上溯到20万年以前。据20世纪20年代出土的旧石器证明，那时就有人类在这块土地上刀耕火种，生息繁衍，是华夏民族发祥地之一。

夏时天下分九州，庆城县属雍州。荤粥为北方最大戎狄部落。"不窋末年，夏后氏政衰，去稷不务，不窋以失其官而奔戎狄之间"，立邦国于北豳(今庆城县城)。

商初，戎狄部落众多，互侵不断。后期，庆城县全景周人南下岐山，迁国于豳(今陕西省旬邑之西)。庆城县被犬戎所占，戎人建立义渠戎国。商末，当时的泾水流域出现过几个氏族小国，有共国、阮国(今泾川)、密须国(今灵台)、彭国等。庆城县属彭国古地。

西周中期，周穆王姬满曾巡游豳地，安五戎方国，有义渠戎、彭卢戎、乌氐戎、郁郅戎、太原戎等。庆城县属义渠戎国。义渠戎国也是甘肃建国时间较早的国家之一。西周末年，周平王东迁雒邑。其时，义渠戎国势力已越来越大，先后灭彭卢、太原、郁郅等国，疆域南临泾水，北据河套，西辖崆峒，东扼桥山，辖地甚广。义渠戎国建国时间最长，达300余年。义渠戎国有较高的文明素质，有城邑建筑，人死后实行火葬。曾与秦抗衡达500余年。东周初，庆城县仍属义渠戎国辖地。赧王四十五年(公元前270年)，历经近200年战争。公元前266年，秦昭公灭义渠，庆城县始入秦版图。

秦统一六国后，设置郡县，全国分36郡。秦始皇二十六年(公元前221年)，置北地郡，郡属在今庆城县马岭。辖富平、乌氐、泾阳、朝那、义渠、泥阳6县，庆城县为义渠县。

西汉(公元前206年-公元25年)基本沿袭郡县设置，仍置北地郡，隶属朔方刺史部管辖。高帝三年(公元前204年)，改义渠县为郁郅县。元鼎三年(公元前114年)郡县改置，北地郡辖19县(道):灵武、廉、灵州、富平、煦衍、直路、归德、鹑孤、马岭、方渠、回获(安塞)、郁郅、五街、略畔道、义渠道、大要、泥阳、弋居、除道(直道)。其时，在庆城县西北的马岭设北地郡守，析分义渠县地，设马岭县;在今庆城镇设郁郅县，县之东北林锦庙设归德县。东汉(25-220年)北地郡改属凉州刺史部。末年，羌戎入侵，郡县皆废。

三国时，庆城县全境被匈奴屠各部落(亦称休屠胡)所占，原郡县皆废。魏咸熙二年(265年)，庆城县为西晋所辖。

东晋十六国时，庆城县先后为前赵、后赵、前秦、后秦、大夏属地。永和七年(351年)，前秦灭后赵，立国于长安，庆城县复归前秦，仍以军代政。太元九年(384年)，后秦军驱逐前秦驻军，在庆城置泥源军，军政合一。义熙十三年(417年)，铁佛匈奴首领赫连勃勃在陕北统万建立大夏国，庆城县为其所辖。

南北朝时，北魏实行州、郡、县建置，在县境内置西北地郡，在彭原置富平县(属豳州西北地郡)，庆城县辖平富县全境。西魏置朔州、云州。北周再设西北地郡。

隋朝初年废州置，实行郡县制。在庆城设弘化郡，废西北地郡及富平县。开皇十六年(596年)，在今庆城镇置合水县，属弘化郡。开皇十八年(公元598年)，在今庆城镇北15公里环江东岸置弘化县，隋末移置现庆城镇，属弘化郡治。大业元年(605年)置弘德县、归德县、洛原县，复置马岭县，属弘化郡治。大业八年(612年)改庆州为弘化郡。义宁二年(618年)在今桐川置三泉县。

唐初实行州、县建置，后改为道、州、县建置，武德元年(618年)，改弘化郡为庆州。废弘德县置方渠县，改三泉为同川县。武德六年(623年)，在庆阳城设总管府，移治弘化县，与合水县同为庆州治所，并分合水县，在今玄马乡置白马县，将合水县改为合川县。武德七年(624年)改总管府为都督府。贞观元年(627年)废都督府，划全国为十道。庆州属关内道，在今庆城镇设庆州都督府，归道管理。神龙元年(705年)，改弘化为安化县。开元十年(722年)分洛源，在今县城东北75公里处设怀安县(今华池怀安)。天宝元年(742年)，改庆州为安化郡，改白马县为延庆县。至德元年(756年)，改安化郡、县为顺化郡、县。乾元初(758年)，复改郡为庆州，废怀安县。